三轮全向移动机器人运动控制研究与实践

程晓峰

本文首先阐述了三轮全向移动机器人在工作生活中的广泛应用，提出了三轮全向移动机器人的电气控制、三角形底盘运动控制设计方案，构建了机器人运动模型，并对机器人轮子进行运动学分析，最后通过在虚拟工厂和斜坡上的移动测试，实践充分证明了本文设计的移动机器人运动控制方案具有更优的适应性和稳定性。 (共2页)

三轮全向移动机器人运动控制研究与实践

程晓峰

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